Мобильный робот. AGV. RGV. IGV. AMR.

Мобильный робот имеет шасси, состоящее из двух всесторонних управляемых колес и четырех ведомых колес. Два всесторонних управляемых колеса состоят соответственно из одной группы устройства прямого движения и одной группы устройства управления поворотом, что позволяет роботу двигаться в любом направлении на плоскости. По сравнению с дифференциальным автоматическим транспортным средством (AGV), при повороте у него не требуется изменять направление движения транспортного средства, и он может обеспечить более высокую маневренность движения. По сравнению с обычным промышленным управляемым колесом, на основе всестороннего управляемого колеса добавлено электрослипное кольцо, которое позволяет колесу поворачиваться непрерывно без наматывания провода, что делает мобильный робот более маневренным. Благодаря всестороннему шасси с двумя управляемыми колесами мобильный робот wan-300a-dl может реализовать три режима движения: дифференциальный, с фиксированным положением и свободный. Среди них форма движения в дифференциальном режиме похожа на форму движения традиционного двухколесного дифференциального шасси, но есть небольшие различия. В целом, движение в дифференциальном режиме заключается в том, что направление головы всегда следует по касательной к траектории пути (чтобы преодолеть инерцию движения при изменении направления корпуса вперед-назад при движении по S-образной траектории на высокой скорости, контроллер слежения за траекторией управляет направлением головы таким образом, чтобы оно немного отклонялось от касательной к траектории пути).